自動控制系統(tǒng)不僅在理論上發(fā)展迅速，而且在應用設備上也日新月異。模塊化、數(shù)字化、高精度、長壽命的設備每3到5年更新一次。傳統(tǒng)的交流伺服電機具有軟特性，其輸出特性不是伺服電機的單值特性；步進電機通常為開環(huán)控制，無法精確定位。電機本身有速度共振區(qū)，pwm速度控制系統(tǒng)的位置跟蹤性能較差，變頻調速相對簡單，但有時精度不夠。直流電機伺服系統(tǒng)以其優(yōu)異的性能被廣泛應用于位置跟蹤系統(tǒng)中，但也存在結構復雜、超低速死區(qū)矛盾突出、換向刷會產(chǎn)生噪聲和維護問題等缺點。目前，新型永磁交流伺服電機發(fā)展迅速，特別是在從方波控制發(fā)展到正弦波控制后，系統(tǒng)性能更好，調速范圍更廣，尤其是低速性能優(yōu)異。

交直流伺服電機系統(tǒng)

功率驅動：對于雷達中常用的直流伺服系統(tǒng)驅動電機的功率放大器部分，當天線重量輕、轉速慢、驅動功率小，一般為幾十瓦時，可由直流電源直接控制電機。當驅動功率要求接近kW或更大時，驅動方案的選擇，即放大直流電機的電樞電流，是伺服系統(tǒng)設計的一個重要部分。目前大功率直流電源使用較多：晶體管功率放大器、晶閘管功率放大器和電機放大器等，而千瓦級晶體管功率放大器使用較少。晶閘管技術發(fā)展迅速，并在20世紀60年代和70年代初得到廣泛應用。然而，由于當時的各種原因，例如可靠性，許多產(chǎn)品放棄了晶閘管控制。電流集成驅動模塊通常由晶體管或晶閘管制成。電機放大器是傳統(tǒng)的直流伺服電機功率放大裝置。由于其簡單的控制和魯棒性，目前仍在新的雷達產(chǎn)品中使用。

以下主要以放大電機為例，比較其與交流伺服電機的優(yōu)缺點。

放大電機通常被稱為放大器。通常，交流異步感應電動機用于驅動串聯(lián)的兩級直流發(fā)電機組，以實現(xiàn)直流控制。兩組控制繞組，每組的輸入阻抗為幾千歐姆，如果串聯(lián)輸入阻抗約為10000歐姆，伺服電機一般為互補平衡對稱輸入，當系統(tǒng)輸入不為零時，其平衡被破壞，使放大電機有輸出信號。當輸入電流為十幾到幾十毫安時，輸出可達到超過100v的直流電壓和幾安培到幾十安培的電流，直接連接到直流伺服電機的電樞繞組。它的主要缺點是體積大、重量重，而且其非線性，尤其是零點附近的非線性不是很好，這就需要對要求苛刻的系統(tǒng)進行謹慎處理。

交流伺服電機配備了一個特殊的驅動器，在體積和重量上都比相同功率的放大器電機小得多。它依靠內(nèi)部晶體管或晶閘管組成的開關電路，根據(jù)伺服電機中的光電編碼器或霍爾器件進行判斷。此時轉子的位置決定了驅動電機a、b和c的相應輸出狀態(tài)，因此其效率和穩(wěn)定性非常好。因此，無需制作特殊的功率放大電路來控制放大電機。這種電機一般為永磁式，由驅動器產(chǎn)生的a、b、c三相變換電流控制電機的旋轉，因此稱為交流伺服電機；駕駛員輸入的控制信號可以是脈沖序列或直流電壓。信號（一般為±10v），故又稱直流無刷電機。

兩臺電動機的簡單試驗比較

對這兩臺電機進行了簡單的測試比較：只要系統(tǒng)的原始直流誤差信號直接連接到交流伺服驅動器的模擬控制輸入端，交流伺服電機及其驅動器就可以用來取代原始的差分功率放大器、電機放大器和直流放大器。伺服電機，但控制部分和測角元件不變，并簡單比較了兩種方案的輸出特性。

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